Configuración de un Posicionador Robótico Nanométrico - Cárdenas-García, Jaime Fernando (Veritas & Research, 2021)
El uso de un par de cuñas-circulares como una articulación de un manipulador permite lograr versatilidad y flexibilidad en posicionamiento.  En particular, su uso permite lograr la alineación de componentes mecánicos con repetitividad, precisión y versatilidad, teniendo el potencial para la configuración y desarrollo de robots serpentinos adaptables. Este articulo explora la factibilidad de usar cuñas circulares macrométricas articuladas para obtener posicionadores capaces de movimientos nanométricos. Se describe la cinemática directa e inversa de estos posicionadores con dos cuñas circulares. Los resultados demuestran que el espacio de trabajo definidos por estos posicionadores constreñidos rotacionalmente es esencialmente plano. El movimiento realizable en el plano es tres órdenes de magnitud mayor, que el movimiento nanométrico en la dirección fuera del plano. Este novedoso posicionador tiene el potencial de satisfacer las necesidades para posicionamiento nanométrico y movimiento en donde se requiere precisión, repetitividad y versatilidad.